Browsing by Author "Li, Yi-Rong"

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    混合式視覺伺服控制在農作採收之應用
    (2022) 李奕融; Li, Yi-Rong
    本論文「混合式視覺伺服控制在農作採收之應用」旨在利用不同視覺伺服控制方法開發可應用於溫室農作物採收之農業機器人。研究中利用一台深度攝影機即可獲取玉女番茄在三維空間中的姿態，可針對實際中不同角度生長方向之番茄進行視覺伺服，也探討了不同視覺伺服控制方法，包含基於位置之視覺伺服(Position-Based Visual Servo, PBVS)與基於圖像之視覺伺服(Image-Based Visual Servo, IBVS)，並提出了基於模糊動態控制參數之混合式視覺伺服控制(Hybrid Visual Servoing Control, HVSC)，探討不同視覺伺服控制方法之特性，並應用在實際農作採收中。結果顯示本研究所開發之混合式視覺伺服控制對玉女番茄之平均採收時間為9.40s/per，平均採收成功率為96.25%。