Browsing by Author "劉郁泓"

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    基於智慧型分數階超扭曲滑動模式控制之3-PRP型並聯式機械平台
    (2022) 劉郁泓; Liu, Yu-Hong
    本論文以個人電腦作為控制單元，嘗試做出具有高精度、高強健性之智慧型分數階超扭曲滑動模式控制演算法，不僅自製3-PRP型並聯式機械平台上並實作驗證。並聯式機械平台是基於並聯式機械手臂，透過三顆旋轉伺服馬達加上連桿結構形成關節，根據連接的關節不同，在組合上相當靈活，可以被設計為3-RPP、3-PRP、3-PPR亦或上述的任意組合，而本論文選用3-PRP的架構進行自製。由於許多研究都指出並聯式機械平台都有著複雜耦合的動態特性，為了有效進行控制，透過拉格朗日方程式建立機械平台之動態模型。控制器部分，透過雅可比矩陣將 、 和 方向的目標軌跡進行轉換，將運動軌跡進行解耦合，再將命令輸入控制器。將傳統的滑動模式加入超扭曲的特性，除了保留傳統滑動模式優點外，也降低系統抵達滑動面之後的小範圍抖動，並將超扭曲滑動模式演算法引入分數階微積分概念，增加控制參數的自由度以提升控制效果。最後為了消除系統在外部干擾、參數變化等影響使其提升強健性，再提出循環神經網路估測器補償系統之不確定性誤差，發展出智慧型分數階超扭曲滑動模式控制系統，此系統也通過李亞普諾夫穩定性來證明穩定性及權重更新。經過實驗證實，本研究設計之控制演算法可以有效控制自製之3-PRP型並聯機械平台。