Browsing by Author "徐天助"

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    模糊可微分小腦模型晶片系統之設計
    (2004) 徐天助
    本研究將設計一個整合模糊控制器與可微分小腦模型控制器的晶片。 模糊邏輯控制器為仿效人類模糊判斷，採用模糊知識庫來描述受控系統的 控制邏輯，比一般傳統控制方法擁有更好的強健性與適應性，但其模糊知 識庫需採嘗試錯誤法來建立，且有穩態誤差，並無法保證達到精確的控 制，經由可微分小腦模型控制器的加入，可以改善模糊邏輯控制器的缺 點，縮短以嘗試錯誤法建立模糊知識庫的時間，進而提昇控制系統的效 能，降低系統的追蹤誤差，並且有效地提昇控制精確度。本研究係以FPGA 來設計本晶片，內含FLC 與DCMAC。本研究在FLC 方面以Mamdani 模 糊推論法做為推論機制，高度法為解模糊策略，DCMAC 方面，以高斯查 表法、非雜湊式映射位址運算，採FLC 與DCMAC 平行運算法的方式實 現。最後將本研究應用於超音波線性壓電陶瓷馬達的定位控制上，證實本 晶片系統，並驗證其具良好的控制效能