Browsing by Author "楊智翔"

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    國小教師人格特質、幸福感與師生關係之研究
    (2010) 楊智翔
    本研究之目的主要有四點：其一為探究師生背景在國小師生關係上的差異。其二為探究教師人格特質、教師幸福感與國小師生關係間的關聯性。其三為探究國小師生關係的類型與比例。其四為探究師生背景、教師人格特質、教師幸福感在國小師生關係上的解釋力。本研究採問卷調查法對全國36所國民小學進行便利取樣，共得232位導師及5444位三到六年級學生之有效樣本。本研究工具包括「華人性格自評量表」、「國小教師幸福感量表」及「國小師生關係量表」。資料經多變項變異數分析、二階段集群分析、典型相關及階層線性模式分析後，獲致以下發現： 一、國小導師整體而言具有正向的人格特質及中高程度的教師幸福感。 二、國小學生整體而言具有良好的師生關係。 三、不同性別、師資培育背景之國小導師，在學生知覺之師生關係上有顯著 差異。 四、不同性別、年級之國小學生在其師生關係上有顯著差異。 五、國小學生之師生關係主要可分為三大類型。 六、國小導師人格特質與幸福感間有中度正向的典型相關。 七、國小導師人格特質與學生所知覺之師生關係間有低度正向的典型相關。 八、國小導師幸福感與學生所知覺之師生關係間有低度正向的典型相關。 九、國小導師背景、學生背景、導師人格特質、導師幸福感對學生所知覺之 師生關係具有顯著的解釋力。 最後依據本研究之發現，針對教育單位與教育工作者，以及未來研究方向兩方面提出具體建議。 關鍵詞：師生關係、人格特質、幸福感
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    應用可變步長適應滑模結合指數律演算法於機械手臂追跡之控制器設計
    (2015) 楊智翔; Zhi-Xiang Yang
    本研究主要在於結合指數律(exponential law, EL)於可變步長適應滑模控制器(variable step size adaptive sliding mode controller, VSSASMC)並應用於機械手臂的追跡。在設計控制器時考慮到機械手臂的不確定量與外界干擾，於是本研究選擇具有良好強健性的滑動模式控制器為主控制器。而滑動模式控制中有一設計參數為切換增益(switching gain)，此參數必須大於系統的干擾和不確定量的上界(upper bound)，但是通常我們並無法直接知道上界值只能通過重覆測試調整。為了使系統能夠應付未知邊界的不確定量與干擾，本研究加入適應控制調整滑動模式中的上界參數，使控制器能應付多變的情況。 而適應控制本身則會使系統響應變慢，因此引入了指數律使系統更快收斂。而指數律不只可以與滑動模式控制結合達到減小跳切現象的效果；同時也能和適應控制結合成可變步長適應控制，使適應律的步長依誤差而調整。並且通過Lyapunov函數及Barbalat引理證明系統穩定性。最後經由實驗驗證此控制器的性能。