Browsing by Author "王彥涵"

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    基於教與學最佳化策略之適應性混合模糊PID控制應用於音圈馬達運動平台
    (2024) 王彥涵; Wang, Yan-Han
    本論文目標為針對音圈馬達運動平台設計一適應性混合模糊比例-積分-微分控制策略，使該平台具備優異之定位精度與強健性能。首先說明音圈馬達運動平台的系統架構及運作原理，經由系統鑑別推導出馬達數學模型以及系統參數，將回授訊號達到或保持在理想值使系統變得更加準確且穩定。接著，以模糊理論設計一個模糊PID(Fuzzy Proportional–Integral–Derivative, FPID)控制器，透過動態調整控制增益的方式改善系統穩定度，進一步提升動態響應和強健性。之後，為了進一步提升系統的抗干擾能力，本研究設計一個基於教與學演算法最佳化模糊歸屬函數的適應性混和模糊控制器，讓控制器能夠隨著輸入誤差動態調整歸屬函數的區間，使模糊系統在相同誤差下能反應出更精確的歸屬度，解模糊化得到前饋控制力將進一步提高系統的穩定度並抑制外部干擾的影響。本論文以數位訊號處理器實現上述控制策略並比較兩種追蹤軌跡，最後由實驗結果得知最佳化模糊歸屬函數的適應性混和模糊控制器相比於傳統PID控制器的控制性能，加入雜訊的窗形軌跡平均誤差改善58.28 %，加入雜訊的花瓣形軌跡平均誤差改善66.32 %，且相比於FPID控制器加入雜訊的窗形軌跡平均誤差改善29.99 %，加入雜訊的花瓣形軌跡平均誤差改善45.13 %，證實控制器確實能有效進行音圈馬達定位控制，也使系統在具有干擾的環境下保持穩定性和強健性。