Browsing by Author "盧建勳"

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    鐵芯式永磁同步伺服線性馬達應用於高精密度定位平台之運動控制與設計
    (2012) 盧建勳; Jian-Shiun Lu
    本研究之主要目的為建置一部高精密度定位控制平台，且為了達到次微米等級之精密控制，我們設計了四種控制器作為提升定位平台系統精密度的方法，分別為兩個系統主要控制器與兩個輔助控制器，其中主要控制器包含了PID控制器與適應性步階迴歸滑模控制器（ABSMC），而輔助控制器則有變速度控制器（VSC）與遞迴式類神經網路補償控制器（RNNC）。 在高精密度定位平台之控制性能中，有兩項控制性能是必備的，即高精密定位控制與高精密動態軌跡追蹤控制的能力。因此我們將比較兩個主控制器PID與ABSMC在上述兩項控制性能上的優劣，最後選定性能優者為本系統之主控制器。 當高精密度定位平台在執行定位控制的過程中，往往因為較嚴重的暫態超越量，影響定位控制的精密度，所以我們將系統主控制器結合VSC輔助控制器為系統暫態效能做改善。而在執行動態軌跡追蹤控制的過程中，其動態軌跡移動之反曲點通常會有較大的追蹤誤差出現，此也是造成定位平台精密度不足的主因，在此我們將系統主控制器結合RNNC輔助控制器，改善系統動態反曲點之最大誤差量。 本研究之高精密定位平台控制，主要由鐵芯式永磁同步伺服線性馬達作為驅動系統，其最大行程為200mm，而光學尺之精密度為0.1μm，在系統控制器設計方面，主要是採用LabVIEW 2010 Professional Development System，作為控制器程式設計之軟體與操作介面。