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    以霍夫轉換為基礎之智慧型快速車道線偵測
    (2009) 范耿豪
    車道線偵測在自動化駕駛佔有關鍵性的角色。在車道線偵測系統中， 為了減少非車道線物件的干擾，通常需要耗費非常大的計算量。此外，傳 統上利用霍夫轉換來偵測車道線，亦因繁重的計算量而降低其實用性。 本論文針對上述的問題提出一個新的解決方案。首先，將偵測範圍縮 小在靠近車輛的區域，以減少非車道線的物件干擾；再者，將車道線以直 線近似；接著透過訂定適當初始條件，以及利用最小平方誤差法，來得到 道路線的斜率；最後，利用霍夫轉換搭配直線方程式，來獲得車道線的位 置。 經由真實道路行駛所錄製的影片驗證，在特定條件如不同天候及震動 幅度較大的狀況下，可穩定且正確的偵測出主車道線的位置。此外在執行 速度方面，每張 640 × 480 的畫面平均只需 17 ms 即可算出車道線位置。