Browsing by Author "連孟哲"

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    兩輪自主機器人之避障控制
    (2017) 連孟哲; Lian, Meng-Jhe
    本文發展一兩輪自我平衡之自主機器人系統以實現自我導航與避障功能，該系統包括左右輪馬達的控制裝置，機器人平衡感測裝置，以及避障與導航感測裝置。馬達的控制裝置包含一8位元微控制器與驅動電路；機器人平衡感測裝置為透過陀螺儀與加速度計兩感測器量測自主機器人傾斜角；以及避障與導航感測感測裝置是分別利用超音波感測器與電子羅盤來量測環境障礙物的距離與移動方位。微控制器依據感測裝置資料，透過PID控制器與模糊邏輯控制器完成自我平衡、避障控制與導航功能。此外，兩輪自我平衡之自主機器人系統相關感測與控制訊號亦透過無線網路傳送至雲端資料庫以利控制器、避障與導航設計。最後，本文透過軟硬體實驗來驗證兩輪自我平衡之自主機器人系統的效能。