Browsing by Author "鐘宏見"
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Item DNA演化模糊系統應用於移動機器人控制(2008) 鐘宏見; Hong-Jain Zhon遺傳演算法是以隨機多點同時搜尋的方式，而非傳統單點依序搜尋方式，因此可以避免侷限在某一區域的最佳解上，而得到整體區域的最佳解。然而，傳統遺傳演算法在演化模糊邏輯系統內部的架構與參數當中，其性能及族群大小有著密切關係等限制。為了改善此限制，於是以DNA-Based演化演算法來取代傳統的遺傳演算法，在實現上與傳統遺傳演算法一樣需要精確的模擬器與大量演化時間。 本論文提出以整合DNA-Based演化模糊邏輯系統及Q-Learning之適應性學習方法，以使移動機器人能適應實際複雜的環境。藉由Q-Learning來輔助DNA-Based演化模糊邏輯系統的方式，利用Q-Learning在實際環境互動當中產生最佳行為，且不需要建構環境動態模型，以避免因精確模擬器不易建立而造成模擬器和實際環境的誤差。由模擬結果證實，Q-Learning提供DNA-Based演化的過程當中適應函數所產生的方式，在不需要任何環境的座標資訊，有效提昇與實際環際互動當中的精確度。 最後，將本論文在模擬器上所演化完成的參數應用於sputnik移動機器人，以驗證實際環境互動的可行性與效能。