Browsing by Author "Chiu, Hsuan-Po"

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    全向移動平台結合機械手臂動態物件追蹤
    (2024) 邱軒博; Chiu, Hsuan-Po
    全向移動平台（Omnidirectional Mobile Platform）是一種具有全方向移動能力的移動平台，比起傳統的四輪平台更加靈活且複雜。本文自行設計此移動平台並結合機械手臂與影像辨識系統，並整合軟、硬體功能，最後使其能夠模擬一些簡單的人體動作。在機械手臂方面，描述了手臂的運動模型，取得末端的位置座標；在影像辨識上，利用雙目測距取得球體的世界座標；再將機械手臂與雙目估計的座標整合，最後透過拋物線運動方程式以及類神經網路預測其落點。最後通過實驗結果證明所提出的方法可以整合不同的座標系，且可以追蹤球體的座標，及時回傳並移動到預測落點的位置，再控制機械手臂到實際球體落下位置完成接球動作。