Browsing by Author "Chun Ting Chen"

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    McKibben 人工肌肉上肢外骨架機器人之設計
    (2013) 陳俊廷; Chun Ting Chen
    傳統上，中風病患或因意外受傷而導致肢體受創無法行動自理者，須經由物理復健師予以一對一治療，就人力資源分配來說，實乃供不及求。有鑑於此，本論文開發一種針對手臂復健的外骨架機器人以取代人力之不足。所開發的外骨架機器人具有4個自由度，包含肩膀處3個自由度以及手肘處的1個自由度。本文說明建構外骨架機器人的零組件、機械結構的設計和外骨架機器人的操作流程，並建立各零組件的數學模型以及為了能規劃、控制外骨架機器人的運動，根據機器人學推導順向運動學、反向運動學以及反向動力學。而為了簡化反向動力學運算的複雜度，本論文是以準座標建立的Lagrangian方程式來作推導，並使用Robotics Toolbox分析外骨架機器人的順向運動學、反向運動學，以及撰寫Matlab程式模擬外骨架機器人的反向動力學。