Browsing by Author "Guan-You Pan"

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    模糊量測理論應用於自走車行走控制
    (2011) 潘冠佑; Guan-You Pan
    本論文主要目的在於設計一具有避障功能之自走車，文中所使用模糊量測方法搭配移動式自走車(Pioneer 3-DX)改善超音波感測器不準確的特性，將超音波感測器做為模糊量測系統的輸入，做閃避障礙物判斷的依據，讓自走車在未知空間中進行閃避障礙物與沿牆行走等功能，將自走車的行走路徑紀錄起來，並且使用超音波感測器對自走車移動時所經過的環境做建構。論文中使用 Visual Studio OPEN GL 撰寫模擬程式，在模擬中行走於方形與圓形等未知環境，佐證模糊量測理論使用於自走車上實行閃避障礙物的可行性，並比較未加上模糊量測時自走車的行走狀況，最後以實作的方式，驗證模糊量測理論運用在自走車上的行走效能，在有加上模糊量測理論的路徑會比未加上模糊量測理論時更加穩定。