Browsing by Author "Ko, Hung-Chin"

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    使用機器人視覺及安全軌跡規劃於自動化汽車車門噴塗系統之研究
    (2023) 柯宏瑨; Ko, Hung-Chin
    自工業4.0興起後，機器手臂導入自動化的發展成為智慧製造中不可或缺的一部分，在許多生產或加工的工廠中可以見到機器手臂的應用，由於其具備快速及穩定的優點，使得製造過程得以在更短的時間內得到更好的成果，並大幅減少了人力及時間成本。本論文透過六軸協作型機器手臂整合RGB攝影機與二維光達執行汽車車門自動化噴漆的任務，首先機器手臂根據使用者設定的四個位置拍攝車門的影像，並將其儲存，透過影像拼接技術的幫助，將四張影像根據車門的特徵拼接，藉此得到完整的欲噴塗車門之影像。獲得完整的汽車車門影像後，使用色彩偵測方法將欲噴塗車門之範圍從原始影像中過濾出來，再利用輪廓檢測技術擷取出欲噴塗範圍之內輪廓。軌跡規劃演算法根據內輪廓的大小規劃出若干條車門噴漆之路徑，經過座標轉換將此路徑轉換為機器手臂的末端點座標，使得機器手臂得以根據的軌跡進行噴漆任務。在機器手臂進行噴漆的過程中，由於人類操作員有時需要查看汽車車門是否發生上漆不均勻的情況，為了避免機器手臂在噴塗的過程中發生人機碰撞的情形，透過二維光達監控是否有操作人員進入機器手臂工作範圍的情況，透過安全機制的協助得以避免人機碰撞的問題產生。