Browsing by Author "Rong-Jyh Chen"

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    小腦模型控制器於超音波馬達定位控制
    (2007) 陳榮志; Rong-Jyh Chen
    本論文研製以小腦模型為理論基礎之控制器(Cerebellar Model Articulation Controller, CMAC)，於直線型超音波馬達(Linear Ultrasonic Motor, LUSM)定位控制，控制精度在10μm的要求，並使用8位元微控制器加以實現。LUSM是利用壓電陶瓷的逆壓電效應產生超音波震動，透過摩擦來轉換動能，極適合運用於需要精密定位的儀器或設備中，但LUSM本身具有時變與非線性的輸出特性，其輸出性能會隨運轉時間與工作溫度有所差異。 CMAC本身具有良好學習與模仿能力的特性，所以使用CMAC來控制LUSM，可以藉由簡單的學習法則，來達到學習LUSM數學模型，為了求得LUSM的數學模型，首先使用PIC18F452微控制器製作Rule-based控制器來找出LUSM的數學模型，再將此數學模型經由PC作離線學習後求得各記憶體的權值，最後使用PIC18F452微控制器來作為整個CMAC的核心，撰寫組合語言程式並輸入CMAC學習樣本， 並証明CMAC可以有效控制LUSM定位問題。