Browsing by Author "Wen, Yi-Jou"

Filter results by typing the first few letters
Now showing 1 - 1 of 1
  • No Thumbnail Available
    Item
    基於增強型ICP演算法之雲端多機器人建圖
    (2015) 溫苡柔; Wen, Yi-Jou
    迭代最近點演算法是一種用來將兩群點集合對齊的方法，常使用於 2D 和 3D 幾何圖形的對齊。本論文使用機器人搭載雷射測距儀收集雷射資料，透過其掃描資訊作為點集合資訊，再使用迭代最近點演算法疊合，完成一個未知環境地圖的建立。但原始 ICP 演算法容易因為雜訊和離散點的關係，使得對齊效果不準確，尤其是在連續掃描的狀況下，對齊誤差越大，導致疊合精確度低和運算時間龐大。故本論文提出基於增強型ICP演算法實現於雲端運算架構，將原本序列進行所有雷射資料的過程，提出一分散式計算架構，使得所有雷射資料可以透過平行化的過程進行增強型ICP演算法，此演算法可大幅降低計算負擔並提升對齊的精確度，獲得更準確的環境地圖。接著將單機器人延伸至多機器人系統，將增強型ICP演算法結合加速強健特徵法，主要利用影像資訊判斷多機器人是否於相同的環境，在未滿足影像特徵門檻值前，單機器人將於各自的環境建立區域地圖，一旦滿足特徵匹配後，將多機器人的區域地圖資訊再以增強型ICP演算法疊合，進而增加建圖的效率。