Browsing by Author "Yan-Hou Wen"

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    兩輪式自我平衡車之控制器設計與實現
    (2013) 溫彥侯; Yan-Hou Wen
    本論文主要是研究PID控制器、LQR控制器與滑動控制器應用於兩輪移動車之平衡上。由於兩輪移動車本身為不穩定系統，需要外加控制機制才能使其平衡。本論文針對一實體兩輪移動車，規劃與實現相關控制電路，並將PID控制器、LQR控制器與滑動控制器實現於微控制器，使兩輪移動車即使有外界干擾產生，亦可有效達成平衡。首先使用三軸加速度計與陀螺儀感測車身目前所處的角度與角速度，使用其角度誤差值與角速度誤差，透過PID控制器、LQR控制器與滑動控制器輸出適當的PWM Duty，並驅動馬達轉動使得車身平衡。最後比較其LQR控制器、PID控制器與滑動控制器的平衡效率與抗外部干擾之效能。並使用自行創意設計的手部感測方法，使得兩輪移動車的行駛效能更加全面，而兩輪移動車的實驗證明了我們所提出的方法的是可行的。