Browsing by Author "Yi-Yi, Lin"

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    雙軸機械手臂之平順控制
    (2014) 林益頤; Yi-Yi, Lin
    本論文研究主旨為將各種平順控制方法應用於雙軸機械手臂之定位。雙軸機械手臂為耦合的非線性系統，在此我們使用計算力矩控制(Computed Torque Control)方法將其解耦為線性系統之後，再設計各種時間最佳化平順控制器。 研究動機是因為機械系統中若急動度(即，加速度對時間的微分量)太大常常會對系統造成不好的影響。基於此點，本論文限制雙軸機械手臂的最大急動度，設計急動度限制下時間最佳化控制(Jerk-Constrained Time-Optimal Control, JCTOC)；此外，更進一步限制痙攣度，其為急動度的再一次微分量，設計痙攣度限制下時間最佳化控制(Snap-Constrained Time-Optimal Control, SCTOC)。 在實作上，本研究將平順控制法則實現於雙軸機械手臂，使用的實驗平台核心控制器為DSP搭配具可程式陣列閘(FPGA)之實驗室自製擴充子板，FPGA方面使用VHDL規劃週邊界面，而DSP方面使用C語言實現各種控制法則。實驗結果顯示，藉由限制住受控體輸出之高階微分量，雙軸機械手臂在定位時能擁有平順的響應，且相較於傳統的線性控制器能達到更短的安定時間。