學位論文

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20221

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Author: search.filters.author.鍾昊麟Subject: search.filters.subject.Cascade PID control

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    四軸飛行器之影像輔助飛行
    (2022) 鍾昊麟; Chung, Hao-Lin
    本文建構了一套自製四軸飛行器系統，由微控制器、超音波感測器、姿態感測器、影像模組，相關電路等組成，並使用串級PID(Proportional-Integral-Derivative)嵌入微控制器來完成姿態與高度控制，其優點在於面對複雜的非線性系統不需要精確的數學模型，仍然能有效控制。而在影像方面，為了幫助四軸飛行器能夠穩定懸停與循線前進，使用霍夫轉換與單目測距來檢測飛行器當前偏航角度與高度，以此輔助飛行器完成任務。為了驗證上述方法運用於四軸飛行器的效果，建立了一個四軸飛行器實驗平台環境來測試其成果，實驗結果符合預期目標。