學位論文

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20121

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Author: search.filters.author.Chih-Yu Wang

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    兩輪移動車模糊控制
    (2012) 汪志宇; Chih-Yu Wang
    本論文主要是研究與製作一個兩輪移動車。兩輪移動車之機構分成車身與兩輪部份，在兩輪的左、右各裝有一個DC直流馬達，帶動兩輪移動車。兩輪移動車之控制架構包括由單晶片82g516為控制核心、TLP250光耦合器和H-bridge組成之馬達驅動電路、由三軸加速度計組成之電路測得角度類比信號以及馬達編碼器上之脈波信號所組成之感測電路。 本論文包含模擬和實驗。模擬方面包含：模糊控制器、LQR控制器和PID控制器之三種控制方法來模擬兩輪移動車之平衡控制器；實驗方面包含：PID控制器定速控制實驗、PID控制器的左右兩輪同步實驗、模糊控制器平衡實驗來驗證所製作兩輪移動車之性能。