學位論文

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20161

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Author: search.filters.author.Lee, Kuan-TungSubject: search.filters.subject.模糊控制

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    兩輪滑板車物體追隨控制之設計與實現
    (2016) 李冠東; Lee, Kuan-Tung
    本論文主要研究目的為兩輪自平衡滑板車物體追隨控制之設計與實現。兩輪自平衡滑板車之主要架構為馬達、驅動器、感測器與控制器；感測器部分包含一個三軸加速度計、陀螺儀及雷射測距儀。因兩輪自平衡滑板車具有高度非線性與時變之特性，故本論文利用混合多種控制器來完成兩輪滑板車之物體追隨控制，其中混合的控制器包括比例積分微分控制器(Proportional-Integral-Derivative controller, PID)及模糊控制器(Fuzzy Controller) 。最後，藉由電腦模擬與實驗結果來驗證整個系統的性能。