學位論文

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    兩輪機器人之深度影像障礙物偵測與人臉識別
    (2018) 林鈺博; Lin, Yu-Po
    本論文提出了將人臉識別功能與校正車體晃動測距誤差以及避障功能結合於兩輪機器人，使得機器人在照護及居家環境都能有更好的追蹤效果。兩輪機器人平衡或是移動時，會因為兩輪車機體晃動導致測距值的不穩定，本論文除了讓Kinect感應器的驅動馬達能自動使感應器保持水平外，也使用智慧型的預測方式來修正測距誤差值，增加測距值與避障決策的精準度。測距避障的部分則藉由Kinect感應器的深度影像完成，並將測距值與移動指令上傳至MySQL資料庫供兩輪機器人使用。在人臉識別的功能，本研究使用LBPH演算法完成，並以UART傳送資訊給兩輪機器人。並以實驗以及圖表驗證本論文提出的功能。
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    兩輪移動平台影像追蹤控制與實現
    (2018) 陳勁榮; Chen, Jing-Rong
    本論文自行設計及實現一個兩輪移動平台，其主要架構包含馬達、驅動電路、改變重心的機械結構、避障感測器以及人臉追蹤系統。由於兩輪系統具有時變及高度非線性的特性，因此我們採用比例、積分及微分控制器(Proportional-Integral-Derivative，PID)進行對兩輪移動平台整體的控制，並以機械結構的重心改變使兩輪移動平台前進或後退。 人臉追蹤系統透過平板電腦所收取的影像進行追蹤，並且透過超音波感測器搭配模糊控制作為避障的依據。 針對兩輪移動平台，進行自主平衡、自主移動、人臉追蹤以及避障等實驗，實驗結果顯示本論文所設計的兩輪移動平台確實可行。