學位論文

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    以CNN為基礎之語音辨識系統及應用於兩輪平衡車的控制
    (2019) 林哲宇; Lin, Jhe-Yu
    本論文實現語音辨識及使用語音控制於兩輪平衡車，語音辨識系統使用基於TensorFlow之上執行的Keras完成，語音訊號利用梅爾頻率倒譜係數(Mel-Frequency Cepstral Coefficients, MFCCs)提取特徵值，並使用卷積類神經網路(Convolutional Neural Network, CNN)進行學習及建立模型。 兩輪平衡車使用Arm Cortex M0之微控制器實現，整體架構包含馬達、驅動電路、改變重心的機械結構及各類感測器。本論文採用比例、積分及微分控制器(Proportional-Integral-Derivative, PID)進行對兩輪平衡的控制，並以機械結構使重心改變達成兩輪平衡車前進或後退的功能。 本論文針對語音辨識系統架構修改進行實驗，挑選出正確率最高的架構應用於兩輪平衡車之控制中，最後實驗證實此論文的可行性。
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    兩輪移動平台影像追蹤控制與實現
    (2018) 陳勁榮; Chen, Jing-Rong
    本論文自行設計及實現一個兩輪移動平台，其主要架構包含馬達、驅動電路、改變重心的機械結構、避障感測器以及人臉追蹤系統。由於兩輪系統具有時變及高度非線性的特性，因此我們採用比例、積分及微分控制器(Proportional-Integral-Derivative，PID)進行對兩輪移動平台整體的控制，並以機械結構的重心改變使兩輪移動平台前進或後退。 人臉追蹤系統透過平板電腦所收取的影像進行追蹤，並且透過超音波感測器搭配模糊控制作為避障的依據。 針對兩輪移動平台，進行自主平衡、自主移動、人臉追蹤以及避障等實驗，實驗結果顯示本論文所設計的兩輪移動平台確實可行。