學位論文

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    四軸飛行器之影像輔助飛行
    (2022) 鍾昊麟; Chung, Hao-Lin
    本文建構了一套自製四軸飛行器系統，由微控制器、超音波感測器、姿態感測器、影像模組，相關電路等組成，並使用串級PID(Proportional-Integral-Derivative)嵌入微控制器來完成姿態與高度控制，其優點在於面對複雜的非線性系統不需要精確的數學模型，仍然能有效控制。而在影像方面，為了幫助四軸飛行器能夠穩定懸停與循線前進，使用霍夫轉換與單目測距來檢測飛行器當前偏航角度與高度，以此輔助飛行器完成任務。為了驗證上述方法運用於四軸飛行器的效果，建立了一個四軸飛行器實驗平台環境來測試其成果，實驗結果符合預期目標。
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    採用改良式橢圓形感興趣區域與Sobel邊緣偵測之低躁動車道線偵測
    (2013) 游重賢; Chung-Hsien, Yu
    本論文使用垂直方向的Sobel邊緣偵測和雜訊濾波器來改善車道線追蹤時所產生的躁動問題。因為改善了躁動問題，準確率也獲得了改善。此外透過縮減影像空間處理的區域和合理的縮減橢圓形感興趣區域的大小，進而有效地提升了車道線偵測系統的處理速度。 透過實驗分析比較結果，在晴天、夜晚與雨天的情況底下皆能獲得有效的改善。實驗使用640 × 480大小的影片測試，每秒約可處理55~60張畫面，提升了約71%左右，整體的準確率方面也由原先的96.19%，提升至97.07%。
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    以霍夫轉換為基礎之智慧型快速車道線偵測
    (2009) 范耿豪
    車道線偵測在自動化駕駛佔有關鍵性的角色。在車道線偵測系統中， 為了減少非車道線物件的干擾，通常需要耗費非常大的計算量。此外，傳 統上利用霍夫轉換來偵測車道線，亦因繁重的計算量而降低其實用性。 本論文針對上述的問題提出一個新的解決方案。首先，將偵測範圍縮 小在靠近車輛的區域，以減少非車道線的物件干擾；再者，將車道線以直 線近似；接著透過訂定適當初始條件，以及利用最小平方誤差法，來得到 道路線的斜率；最後，利用霍夫轉換搭配直線方程式，來獲得車道線的位 置。 經由真實道路行駛所錄製的影片驗證，在特定條件如不同天候及震動 幅度較大的狀況下，可穩定且正確的偵測出主車道線的位置。此外在執行 速度方面，每張 640 × 480 的畫面平均只需 17 ms 即可算出車道線位置。