學位論文

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Subject: search.filters.subject.串級PID控制

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    四軸飛行器之影像輔助飛行
    (2022) 鍾昊麟; Chung, Hao-Lin
    本文建構了一套自製四軸飛行器系統，由微控制器、超音波感測器、姿態感測器、影像模組，相關電路等組成，並使用串級PID(Proportional-Integral-Derivative)嵌入微控制器來完成姿態與高度控制，其優點在於面對複雜的非線性系統不需要精確的數學模型，仍然能有效控制。而在影像方面，為了幫助四軸飛行器能夠穩定懸停與循線前進，使用霍夫轉換與單目測距來檢測飛行器當前偏航角度與高度，以此輔助飛行器完成任務。為了驗證上述方法運用於四軸飛行器的效果，建立了一個四軸飛行器實驗平台環境來測試其成果，實驗結果符合預期目標。
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    四軸飛行器之實現與控制器設計
    (2019) 李克泓; Li, Ke-Hung
    本論文製作一四旋翼飛行器與自行設計的實驗平台，利用姿態感測器與超音波感測器的數值來獲取飛行器當前的狀態，並且搭配串級PID控制器使飛行器能夠維持穩定的狀態，並且具有抗干擾的能力。要使飛行器在飛行的過程中保持穩定需要滿足許多條件，包括機架與零件的配重、四顆馬達出力的情形、控制器的好壞等。 此四旋翼飛行器的控制核心是使用基於ATmega2560的微控制器板， 串級PID控制器實現於微控制器板可完成飛行器自主飛行。利用分配訊號與電力的電路板，將控制器的訊號和電池的電力經由電子調速器穩定的提供給旋翼的四顆馬達。超音波感測器用來偵測飛行器與地面的距離，可以用來輔助定高的功能。飛行器會透過自行設計的實驗平台來檢測姿態的穩定度，記錄數據並且做分析。 利用MATLAB來進行四旋翼飛行器模擬，建立飛行器的動力學模型來模擬飛行器的運動軌跡，套入不同的參數進行比較，探討參數改變對於穩定度的影響。