學位論文

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Subject: search.filters.subject.四旋翼飛行器

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    四旋翼飛行器軌跡控制器的設計與實現
    (2024) 張佑駿; Chang, Yu-Jun
    本文使用串級模糊PID控制器來進行四旋翼飛行器完成循跡控制飛行任務，分析四旋翼飛行器的運動學，包括運動模型與運動方程式，在此基礎上，利用串級PID控制針對飛行器的角度與角速度進行姿態控制，後續增加模糊控制，利用模糊理論特性修改PID參數，使四旋翼飛行器在飛行時更穩定，最後利用感測器接收的訊號來判斷四旋翼飛行器的位置，以此達成更穩定的控制與軌跡追蹤，並使其能夠更精確地達到預定目標位置。最後進行實驗比較和分析，所提出的控制方法能有效實現對四旋翼飛行器的飛行控制與穩定性，並結合感測器使四旋翼飛行器完成循跡控制。
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    四軸飛行器之實現與控制器設計
    (2019) 李克泓; Li, Ke-Hung
    本論文製作一四旋翼飛行器與自行設計的實驗平台，利用姿態感測器與超音波感測器的數值來獲取飛行器當前的狀態，並且搭配串級PID控制器使飛行器能夠維持穩定的狀態，並且具有抗干擾的能力。要使飛行器在飛行的過程中保持穩定需要滿足許多條件，包括機架與零件的配重、四顆馬達出力的情形、控制器的好壞等。 此四旋翼飛行器的控制核心是使用基於ATmega2560的微控制器板， 串級PID控制器實現於微控制器板可完成飛行器自主飛行。利用分配訊號與電力的電路板，將控制器的訊號和電池的電力經由電子調速器穩定的提供給旋翼的四顆馬達。超音波感測器用來偵測飛行器與地面的距離，可以用來輔助定高的功能。飛行器會透過自行設計的實驗平台來檢測姿態的穩定度，記錄數據並且做分析。 利用MATLAB來進行四旋翼飛行器模擬，建立飛行器的動力學模型來模擬飛行器的運動軌跡，套入不同的參數進行比較，探討參數改變對於穩定度的影響。