學位論文

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Subject: search.filters.subject.Four-wheel drive vehicle

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    結合影像與四輪控制之智能車體與人體追蹤系統
    (2025) 呂彥澂; Lu, Yen-Cheng
    本研究設計一套可以辨識並追蹤人體的智慧型四輪驅動車。結合了四輪驅動車與影像辨識模型，車體由四顆馬達驅動四個車輪，具備靈活的運動控制能力，達成穩定追隨目標的控制。在影像辨識上，車體搭配深度攝影機擷取前方人體影像，透過關節偵測工具MediaPipe Pose擷取人體背部關節的移動資訊，並使用GRU時間序列模型學習並記憶主人的關節動作模式。當系統辨識出該模式與記憶資料相符時，會將此人標記為主人（Master），並啟動自動追隨模式。在運動控制方面，利用運動方程式得出的轉速控制馬達，並透過增量型PID控制器調整轉速，讓車子轉彎與前進更穩定。此研究整合了影像辨識、深度學習與四輪控制技術，有效提升四輪驅動車對指定目標的辨識準確率與追蹤穩定性，未來可應用於智慧陪伴、物流配送及購物跟隨等場域。
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    應用於四輪移動機器人車的動態避障系統
    (2021) 郭勝斌; Kuo, Sheng-Pin
    本論文藉由整合四輪驅動車與機械手臂，完成一台移動機器人車。我們設計一結合了光流法與 SVM 分類器的移動行人影像運動偵測系統，以實現移動機器人的動態避障功能。此外，亦設計了一僅以單一影像輸入的影像伺服控制系統，用以精確的控制機械手臂完成夾取作業。最後，整合上述兩項功能，使移動機器人可以在複雜的工作環境中避障移動以完成夾取作業。移動機器人車的移動速度控制功能是由模糊控制器串聯比例、積分及微分控制器(Proportional-Integral-Derivative, PID)在微控制器中實現。應用於機械手臂的影像伺服控制系統利用單目測距，以單一組攝影機提供的影像輸入計算出目標物件的世界座標。將此資訊回傳至微控制器後，由微控制器計算並控制機械手臂移動至夾取物體的姿態。最後，移動機器人車透過整合實驗，驗證此機器人可以完成夾取指定物件，並在移動過程中對於行人進行避障的任務。