學位論文

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Subject: search.filters.subject.Fuzzy control

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    兩輪移動車模糊控制
    (2012) 汪志宇; Chih-Yu Wang
    本論文主要是研究與製作一個兩輪移動車。兩輪移動車之機構分成車身與兩輪部份，在兩輪的左、右各裝有一個DC直流馬達，帶動兩輪移動車。兩輪移動車之控制架構包括由單晶片82g516為控制核心、TLP250光耦合器和H-bridge組成之馬達驅動電路、由三軸加速度計組成之電路測得角度類比信號以及馬達編碼器上之脈波信號所組成之感測電路。 本論文包含模擬和實驗。模擬方面包含：模糊控制器、LQR控制器和PID控制器之三種控制方法來模擬兩輪移動車之平衡控制器；實驗方面包含：PID控制器定速控制實驗、PID控制器的左右兩輪同步實驗、模糊控制器平衡實驗來驗證所製作兩輪移動車之性能。
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    兩輪滑板車物體追隨控制之設計與實現
    (2016) 李冠東; Lee, Kuan-Tung
    本論文主要研究目的為兩輪自平衡滑板車物體追隨控制之設計與實現。兩輪自平衡滑板車之主要架構為馬達、驅動器、感測器與控制器；感測器部分包含一個三軸加速度計、陀螺儀及雷射測距儀。因兩輪自平衡滑板車具有高度非線性與時變之特性，故本論文利用混合多種控制器來完成兩輪滑板車之物體追隨控制，其中混合的控制器包括比例積分微分控制器(Proportional-Integral-Derivative controller, PID)及模糊控制器(Fuzzy Controller) 。最後，藉由電腦模擬與實驗結果來驗證整個系統的性能。