學位論文

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20251

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    結合影像與四輪控制之智能車體與人體追蹤系統
    (2025) 呂彥澂; Lu, Yen-Cheng
    本研究設計一套可以辨識並追蹤人體的智慧型四輪驅動車。結合了四輪驅動車與影像辨識模型，車體由四顆馬達驅動四個車輪，具備靈活的運動控制能力，達成穩定追隨目標的控制。在影像辨識上，車體搭配深度攝影機擷取前方人體影像，透過關節偵測工具MediaPipe Pose擷取人體背部關節的移動資訊，並使用GRU時間序列模型學習並記憶主人的關節動作模式。當系統辨識出該模式與記憶資料相符時，會將此人標記為主人（Master），並啟動自動追隨模式。在運動控制方面，利用運動方程式得出的轉速控制馬達，並透過增量型PID控制器調整轉速，讓車子轉彎與前進更穩定。此研究整合了影像辨識、深度學習與四輪控制技術，有效提升四輪驅動車對指定目標的辨識準確率與追蹤穩定性，未來可應用於智慧陪伴、物流配送及購物跟隨等場域。