學位論文

Permanent URI for this collectionhttp://rportal.lib.ntnu.edu.tw/handle/20.500.12235/73894

Browse

Subject: search.filters.subject.Gait analysis

Search Results

Now showing 1 - 2 of 2
  • No Thumbnail Available
    Item
    髖-膝外骨骼機器人在步態復健之研究
    (2021) 張鄭權; Chang Cheng, Chuan
    本論文「髖-膝外骨骼機器人在步態復健之研究」旨在開發可協助復健之輔助步行穿戴式機器人。文中探討用於可穿戴式下肢輔助機器人外骨格的設計、控制和其應用，其功能著重在復健和對於尚有行動能力的病患的動力輔助，如帕金森氏症患者，並模擬下肢髖、膝關節的運動，提供復健步行及動力輔助。而為達成復建軌跡追隨，本文在控制系統當中設計以線性擴展觀測器(Linear Extend State Observer, LESO)為基礎之控制法，分別為線性自抗擾控制器(Linear Active Disturbance Rejection Controller, LADRC)、具線性擴展觀測器之模糊滑模控制(Fuzzy Slide Mode Control, LESO-FSMC)與具線性擴展觀測器之快速終端滑模控制法(Fuzzy Fast Terminal Slide Mode Control, LESO-FFTSMC)，最後也進行其相關應用之探討，包含登階、循圓、步態凍結之偵測與解決。結果顯示本論文所開發的下肢輔助機器人可提供穿戴者復健輔助的效果。
  • No Thumbnail Available
    Item
    穿戴式下肢外骨骼機器人在步行輔助之研究
    (2020) 徐士恆; Hsu, Shi-Heng
    本論文「穿戴式下肢外骨骼機器人在步行之研究」旨在開發可輔助步行之穿戴式下肢外骨骼機器人。文中探討基於動力輔助的下肢可穿戴外骨骼機器人的設計、控制和評估，而功能是著重在對於尚有行動能力的穿戴者給予在擺盪期的動力輔助，如巴金森氏症患者。為了在步行時提供適當的動力輔助與步態追隨，本論文比較了基於線性擴展觀測器LESO (Linear Extend State Observer)之三種控制法，分別為線性自抗擾控制器LADRC (Linear Active Disturbance Rejection Controller)、滑模控制SMC (Slide Mode Control)與快速終端滑模控制法FTSM (Fast Terminal Slide Mode)。最後也以三維動態捕捉系統與肌電訊號量測等實驗，驗證本論文所開發的下肢外骨骼機器人在步行輔助之有效性。