科技與工程學院

Permanent URI for this communityhttp://rportal.lib.ntnu.edu.tw/handle/20.500.12235/5

沿革

科技與工程學院(原名為科技學院)於87學年度成立,其目標除致力於科技與工程教育師資培育外,亦積極培育與科技產業有關之工程及管理專業人才。學院成立之初在原有之工業教育學系、工業科技教育學系、圖文傳播學系等三系下,自91學年度增設「機電科技研究所」,該所於93學年度起設立學士班並更名為「機電科技學系」。本學院於93學年度亦增設「應用電子科技研究所」,並於96學年度合併工教系電機電子組成立「應用電子科技學系」。此外,「工業科技教育學系」於98學年度更名為「科技應用與人力資源發展學系」朝向培育科技產業之人力資源專才。之後,本院為配合本校轉型之規劃,增加學生於科技與工程產業職場的競爭,本院之「機電科技學系」與「應用電子科技學系」逐漸朝工程技術發展,兩系並於103學年度起分別更名為「機電工程學系」及「電機工程學系」。同年,本學院名稱亦由原「科技學院」更名為「科技與工程學院」。至此,本院發展之重點涵蓋教育(技職教育/科技教育/工程教育)、科技及工程等三大領域,並定位為以技術為本位之應用型學院。

107學年度,為配合本校轉型規劃,「光電科技研究所」由原隸屬於理學院改為隸屬本(科技與工程)學院,另增設2學程,分別為「車輛與能源工程學士學位學程」及「光電工程學士學位學程」。

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    雙軸機械手臂之適應性模糊滑動模式控制
    (2011) 鄭景文; Ching-Wen Cheng
    本研究之目的是針對機械手臂之循軌控制提出適應性模糊滑動模式控制。於系統模型部份已知的情況下,運用極點配置法來設計標稱控制器給予機械手臂之理想動態,並透過滑動模式干擾估測器及適應性模糊補償器將系統的不確定性及外部干擾予以補償。 利用滑動模式干擾估測器來提昇整體控制架構之初始性能,並對於未知的干擾給予快速有效的補償,以提升控制架構的強健性能。適應性模糊補償器透過自訂適應性法則,將控制系統中的未知干擾建模於模糊規則庫;當建模完成便可依據系統之狀態,查得目前的系統干擾,以達到即時的干擾補償,因此可進一步改善滑動模式干擾估測器補償的相位落後問題。 本文實驗平台之架構上,採用美國德州儀器公司(Texas Instruments, TI)所生產之TMS320C6713 DSP搭配具FPGA之自製擴充子板為實驗平台。在FPGA方面,以硬體描述語言(VHDL)撰寫Encoder, A/D與D/A等週邊界面程式;在控制器實現上,利用TI所提供的Code Composer Studio (CCS)環境下以C/C++撰寫控制器程式並下載到DSP上執行。經由自製的雙軸機器手臂實驗平台進行追圓軌跡控制,結果顯示能有效提升循軌的表現及降低循軌誤差。