科技與工程學院

Permanent URI for this communityhttp://rportal.lib.ntnu.edu.tw/handle/20.500.12235/5

沿革

科技與工程學院(原名為科技學院)於87學年度成立,其目標除致力於科技與工程教育師資培育外,亦積極培育與科技產業有關之工程及管理專業人才。學院成立之初在原有之工業教育學系、工業科技教育學系、圖文傳播學系等三系下,自91學年度增設「機電科技研究所」,該所於93學年度起設立學士班並更名為「機電科技學系」。本學院於93學年度亦增設「應用電子科技研究所」,並於96學年度合併工教系電機電子組成立「應用電子科技學系」。此外,「工業科技教育學系」於98學年度更名為「科技應用與人力資源發展學系」朝向培育科技產業之人力資源專才。之後,本院為配合本校轉型之規劃,增加學生於科技與工程產業職場的競爭,本院之「機電科技學系」與「應用電子科技學系」逐漸朝工程技術發展,兩系並於103學年度起分別更名為「機電工程學系」及「電機工程學系」。同年,本學院名稱亦由原「科技學院」更名為「科技與工程學院」。至此,本院發展之重點涵蓋教育(技職教育/科技教育/工程教育)、科技及工程等三大領域,並定位為以技術為本位之應用型學院。

107學年度,為配合本校轉型規劃,「光電科技研究所」由原隸屬於理學院改為隸屬本(科技與工程)學院,另增設2學程,分別為「車輛與能源工程學士學位學程」及「光電工程學士學位學程」。

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    可適應無人搬運車彈性化設計之學習式導航策略及強健式路徑跟隨控制
    (2022) 王思涵; Wang, Sih-Han
    現今無人搬運車(Automated Guided Vehicle,AGV)引入製造工廠和自動化倉儲是邁向工業4.0的必備條件,由於實際工廠生產線環境中高度動態與不確定性,本論文開發一套強化AGV定位精確性與導航策略。首先提出具有低成本效益之反光柱輔助定位技術,利用反光點作為環境中的分離特徵進行重新定位,能有效改善自適應蒙地卡羅定位定位(Adaptive Monte Carlo Localization, AMCL) 演算法在環境特徵不明顯或環境地圖邊界過於破碎,所導致的迷航或定位失效的問題。接著,本論文提出可適應AGV動作的路徑跟隨控制設計,並整合至機器人作業系統(Robot Operating System, ROS)的軟體環境,此種設計除了可延伸應用於相關自主式無人搬運車軌跡追蹤控制策略之外,基於模糊神經網路架構並提出新的誤差計算方式,可以在模擬環境搭配AGV運動模型來預先進行控制參數自動調整。本論文開發的AGV導航控制先使用MATLAB模擬環境來實現所提出的用於導航控制的模糊神經網絡(Fuzzy Neural Network, FNN)策略,對軌跡跟踪中的模擬結果評估,以驗證所提出的AGV控制策略的有效性。由實驗測試結果說明,本論文提出的反光柱輔助定位搭配AMCL定位演算法能有效克服累積定位誤差之外,進一步整合強健式路徑跟隨控制與學習式導航策略,能展現本論文所開發AGV技術在實際工廠生產線環境中之高度應用價值。