科技與工程學院

Permanent URI for this communityhttp://rportal.lib.ntnu.edu.tw/handle/20.500.12235/5

沿革

科技與工程學院(原名為科技學院)於87學年度成立,其目標除致力於科技與工程教育師資培育外,亦積極培育與科技產業有關之工程及管理專業人才。學院成立之初在原有之工業教育學系、工業科技教育學系、圖文傳播學系等三系下,自91學年度增設「機電科技研究所」,該所於93學年度起設立學士班並更名為「機電科技學系」。本學院於93學年度亦增設「應用電子科技研究所」,並於96學年度合併工教系電機電子組成立「應用電子科技學系」。此外,「工業科技教育學系」於98學年度更名為「科技應用與人力資源發展學系」朝向培育科技產業之人力資源專才。之後,本院為配合本校轉型之規劃,增加學生於科技與工程產業職場的競爭,本院之「機電科技學系」與「應用電子科技學系」逐漸朝工程技術發展,兩系並於103學年度起分別更名為「機電工程學系」及「電機工程學系」。同年,本學院名稱亦由原「科技學院」更名為「科技與工程學院」。至此,本院發展之重點涵蓋教育(技職教育/科技教育/工程教育)、科技及工程等三大領域,並定位為以技術為本位之應用型學院。

107學年度,為配合本校轉型規劃,「光電科技研究所」由原隸屬於理學院改為隸屬本(科技與工程)學院,另增設2學程,分別為「車輛與能源工程學士學位學程」及「光電工程學士學位學程」。

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    機械手臂結合影像系統之控制
    (2012) 葉傅文; Fu-Wen Ye
    本論文的研究內容為使用機械手臂結合影像辨識系統,取得工作空間中目標物件之座標,以進行物件的抓取或移動。由於機械手臂在現實生活當中的應用存在許多變數,不同的任務下針對物件姿態所能容許的移動方式可能有所限制,例如移動盛水的杯子要避免傾倒的姿勢。一般過去的研究僅強調物件定位的精確度,而並未考慮機械手臂的姿態,有鑒於此,本控制系統會在執行物件的抓取時,依據任務之目的切換不同的控制策略,以符合正確的任務目的與物件擺放姿態。 若要將機械手臂整合影像系統並成功應用於實作,則必須依照工作空間內的變化做出即時的運算,本研究除了利用影像處理進行物件的輪廓與顏色判別外,還配合夾爪上的雷射光模組所投影的光點作為回饋進行定位。在本研究當中所使用的機械手臂具有六軸關節存在運動學冗餘度的問題,因此本研究之系統必須事先進行D-H座標系統的順向與逆向運動學分析,推算出三維空間卡式座標系統與機械手臂各關節馬達轉動角度之間的關係,如此一來才能實現快速、靈活與準確的控制。本研究最後成功建立一套通用的多軸機械手臂控制方法,能夠應用到各種類似配置的機械手臂上,透過影像處理分析攝影機接收到的資訊,以應付各種不同的環境下更加複雜的應用與操作。