科技與工程學院
Permanent URI for this communityhttp://rportal.lib.ntnu.edu.tw/handle/20.500.12235/5
沿革
科技與工程學院（原名為科技學院）於87學年度成立，其目標除致力於科技與工程教育師資培育外，亦積極培育與科技產業有關之工程及管理專業人才。學院成立之初在原有之工業教育學系、工業科技教育學系、圖文傳播學系等三系下，自91學年度增設「機電科技研究所」，該所於93學年度起設立學士班並更名為「機電科技學系」。本學院於93學年度亦增設「應用電子科技研究所」，並於96學年度合併工教系電機電子組成立「應用電子科技學系」。此外，「工業科技教育學系」於98學年度更名為「科技應用與人力資源發展學系」朝向培育科技產業之人力資源專才。之後，本院為配合本校轉型之規劃，增加學生於科技與工程產業職場的競爭，本院之「機電科技學系」與「應用電子科技學系」逐漸朝工程技術發展，兩系並於103學年度起分別更名為「機電工程學系」及「電機工程學系」。同年，本學院名稱亦由原「科技學院」更名為「科技與工程學院」。至此，本院發展之重點涵蓋教育（技職教育/科技教育/工程教育）、科技及工程等三大領域，並定位為以技術為本位之應用型學院。
107學年度，為配合本校轉型規劃，「光電科技研究所」由原隸屬於理學院改為隸屬本（科技與工程）學院，另增設2學程，分別為「車輛與能源工程學士學位學程」及「光電工程學士學位學程」。
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Item 高精度管型線性馬達之摩擦分析及補償器設計(2011) 郭智瑋; Jr-Wei Guo本論文研究之目的為設計並實現新型的高精密定位平台，並且針對摩擦力進行分析與補償器的設計。摩擦力為一種非常複雜的物理現象，會降低運動控制系統的定位精度與追蹤性能。 本論文所設計的實驗平台為單軸的定位平台，行程為210mm，平台整體為52920067mm3。為了減輕定位平台重量，平台機構採用鋁合金，傳動機構採用線性滑軌，致動器則使用管型線性馬達來驅動平台。 在摩擦力補償方面，我們首先建立與分析系統之動態模型，然後利用摩擦力模型或滑動觀測針對滑軌之摩擦力做估測，分別結合PID控制器、適應控制器或適應模糊控制器來對摩擦力進行補償，消除摩擦力對定位平台的影響，由模擬與實驗結果證明此系統為可行的。Item 以電磁驅動之二維高精度定位平台設計與控制(2008) 周昌翰; Chang-Han Jou本論文研究之目的是設計並實現一新型、長行程、二自由度運動的微米級定位平台。本研究是基於本精密運動實驗室以前對於電磁驅動器研究之基礎，再結合機構之設計，進行一創新型之微米級微步進定位平台之研製作為本研究之主要課題。我們所設計之新型電磁推力精密定位系統，其構造是由兩個主動式之線圈與一個兩端鑲有永久磁鐵之被動式移動平台所組成，而其驅動原理是利用電磁線圈與永久磁鐵間所產生之相互作用力，藉由調整輸入電磁線圈之電流，而改變運動平台之位置。因此特殊之機構設計使本研究之定位系統運行時，具有兩倍之推力。 首先，我們先設計與實現定位系統受控裝置並且對其建立與分析系統之動態模型，而後則分別建立PID控制器、適應模糊控制器與適應滑動模式控制器並且對滑軌之摩擦力作補償設計。由模擬與實驗結果證明此系統為可行的。 本論文所設計的平台在X與Y二維度之最大行程可達 ，且最高解析度為 ，平台整體尺度為 。平台主體機構採用鋁合金材料，以減輕定位平台之重量，導引裝置採用上銀科技之線性滑軌；致動裝置則X軸與Y軸分別使用兩組電磁驅動致動器來達成定位平台二維之運動。Item 高精密度雙軸鐵心式永磁同步伺服線性馬達定位平台之控制器設計與性能分析(2015) 林玠虢; Lin, Chieh-Kuo本研究提出了適應性增量式滑動模式控制(AISMC)應用於雙軸式的鐵心式永磁伺服同步線性馬達，以建立高精密度之雙軸運動控制平台。AISMC之特色為在設計時會考慮過去的控制量輸入以降低滑動模式控制(SMC)的抖振現象，以及利用適應控制來即時估測與補償系統的不確定項，以達到提升系統精確度之目的。 為了建立出高精密度之雙軸運動平台，本研究會先運用磁場導向定理(field-orented control)將驅動馬達之三項控制電流轉換為d-q軸控制電流，並將其與線性馬達之磁推力方程式和機械模型整合後得出雙軸線性馬達平台的動態方程式。然而在馬達運作中會遭遇到許多外在干擾，諸如摩擦力、漣波效應及系統內部參數之變異量等，我們將這些干擾統稱為系統的不確定項並將其納入雙軸線性馬達平台的動態方程式內做考量，以建立出較為精細的動態方程式。依據上述所建立之系統動態方程式便可設計出高階控制器，在控制器設計階段我們會先設計SMC，由於其結構簡單和強健性高因此很適合用於線性馬達這類系統不確定性較多的系統中，但其缺點為在順滑模態時的抖振現象，為改善此現象我們設計了AISMC，其特色為在設計控制器時會考慮過去的控制量輸入，藉此抑制抖振現象，並利用適應控制來補償系統的不確定性，以提升雙軸運動平台之精密度。 在實驗階段我們會先分別對X軸與Y軸做獨立控制，以分析出SMC及依照其缺點來改良之AISMC的效能差異，透過定位控制及追跡控制之實驗結果分析可發現AISMC可有效的抑制抖振現象並且擁有較高的精確度，因此在雙軸同動追圓之實驗中我們便採用AISMC作為主要之控制器。Item Adaptive Multivariable Fuzzy Logic controller(Elsevier, 1997-02-16) Yeh, Zong-MuThis paper presents a systematic methodology to the design of a multivariable fuzzy logic controller (MFLC) for large-scale nonlinear systems. A new general method which is based on a performance index of sliding motion is used to generate a fuzzy control rule base. Reducible input variables obtained from sliding motion are adopted as input variable of the fuzzy controller and the output scale factors of the MFLC are tuned by the switching variable. Thus, the determination of the input/output scale factors becomes easier and the system performance is significantly improved. The simulation results of a Puma 560 system and a two-inverted pendulum system demonstrate that the attractive features of this proposed approach include a smaller residual error and robustness against nonlinear interactions.Item 不確定非線性系統之強健適應性模糊類神經控制器之設計(行政院國家科學委員會, 2000-07-31) 王偉彥; 陳麗貞Item H-inf.-observer-based adaptive fuzzy-neural control for a class of uncertain nonlinear systems(1999-10-15) Y.-G. Leu; W.-Y. Wang; T.-T. LeeThis paper presents a method for designing an H∞-observer-based adaptive fuzzy-neural output feedback control law with on-line tuning of fuzzy-neural weighting factors for a class of uncertain nonlinear systems based on the H∞ control technique and the strictly positive real Lyapunov (SPR-Lyapunov) design approach. The H∞-observer-based output feedback control law guarantees that all signals involved are bounded and provides the modeling error (and the external bounded disturbance) attenuation with H∞ performance, obtained by a Riccati-Like equation. Besides, the H∞-observer-based output feedback control law doesn't require the assumptions of the total system states available for measurement and the uncertain system nonlinearities only restricted to the system output. Finally, an example is simulated in order to confirm the effectiveness and applicability of the proposed methodsItem B-spline-based Adaptive Control for a Class of Nonlinear Systems(2008-06-07) Z.-H. Lee; W.-Y. Wang; Y.-G. Leu; J.-H. Yang本文提供一個以B-spline 為基礎之直接適應性控制方法來控制一個不穩定的未知非線性系統，其設計控制器的主要理論為直接式的適應性控制方法，利用B-spline 數學函數當作設計控制器的基底函數，來建構適應性控制輸入。最後透過matlab 軟體模擬結果證明控制器的設計為有效的。Item 直接型PID基因適應性控制器於部分未知的非線性系統(2008-06-07) 溫宏康; 姚立德; 王偉彥本篇提出一個以觀測器為基礎的輸出回授直接適應性PID 控制器，來即時控制一個未知的受控廠，使用Lyapunov 方法設計出一個適合的適應函數再利用RGA 來做線上參數的調整，調整PID 的三個參數p k 、i k 、d k 。本篇除了使用簡化型基因演算法(RGA)來做線上學習，同時使用了循序搜尋交配法(SSCP)來做交配點的尋找，配合單點基因交配法，可以做更有效率的交配動作，使最佳解更快尋找出來。而同時本篇使用PID 控制器來做設計，因PID 的架構簡單，同時使用的參數少，因此適合來設計我們的控制器。最後加入一個監督控制器來使系統穩定。最後並會推導穩定性。Item H-inf. tracking-based sliding mode control for uncertain nonlinear systems via an adaptive fuzzy-neural approach(IEEE Systems, Man, and Cybernetics Society, 2002-08-01) W.-Y. Wang; M.-L. Chan; C.-C. James Hsu; T.-T. LeeA novel adaptive fuzzy-neural sliding-mode controller with H∞ tracking performance for uncertain nonlinear systems is proposed to attenuate the effects caused by unmodeled dynamics, disturbances and approximate errors. Because of the advantages of fuzzy-neural systems, which can uniformly approximate nonlinear continuous functions to arbitrary accuracy, adaptive fuzzy-neural control theory is then employed to derive the update laws for approximating the uncertain nonlinear functions of the dynamical system. Furthermore, the H∞ tracking design technique and the sliding-mode control method are incorporated into the adaptive fuzzy-neural control scheme so that the derived controller is robust with respect to unmodeled dynamics, disturbances and approximate errors. Compared with conventional methods, the proposed approach not only assures closed-loop stability, but also guarantees an H∞ tracking performance for the overall system based on a much relaxed assumption without prior knowledge on the upper bound of the lumped uncertainties. Simulation results have demonstrated that the effect of the lumped uncertainties on tracking error is efficiently attenuated, and chattering of the control input is significantly reduced by using the proposed approachItem Robust adaptive fuzzy-neural controllers for uncertain nonlinear systems(IEEE Robotics and Automation Society, 1999-10-01) Y.-G. Leu; W.-Y. Wang; T.-T. LeeA robust adaptive fuzzy-neural controller for a class of unknown nonlinear dynamic systems with external disturbances is proposed. The fuzzy-neural approximator is established to approximate an unknown nonlinear dynamic system in a linearized way. The fuzzy B-spline membership function (BMF) which possesses a fixed number of control points is developed for online tuning. The concept of tuning the adjustable vectors, which include membership functions and weighting factors, is described to derive the update laws of the robust adaptive fuzzy-neural controller. Furthermore, the effect of all the unmodeled dynamics, BMF modeling errors and external disturbances on the tracking error is attenuated by the error compensator which is also constructed by fuzzy-neural inference. We prove that the closed-loop system which is controlled by the robust adaptive fuzzy-neural controller is stable and the tracking error will converge to zero under mild assumptions. Several examples are simulated in order to confirm the effectiveness and applicability of the proposed methods