電機工程學系

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歷史沿革

本系成立宗旨在整合電子、電機、資訊、控制等多學門之工程技術,以培養跨領域具系統整合能力之電機電子科技人才為目標,同時配合產業界需求、支援國家重點科技發展,以「系統晶片」、「多媒體與通訊」、與「智慧型控制與機器人」等三大領域為核心發展方向,期望藉由學術創新引領產業發展,全力培養能直接投入電機電子產業之高級技術人才,厚植本國科技產業之競爭實力。

本系肇始於民國92年籌設之「應用電子科技研究所」,經一年籌劃,於民國93年8月正式成立,開始招收碩士班研究生,以培養具備理論、實務能力之高階電機電子科技人才為目標。民國96年8月「應用電子科技學系」成立,招收學士班學生,同時間,系所合一為「應用電子科技學系」。民國103年8月更名為「電機工程學系」,民國107年電機工程學系博士班成立,完備從大學部到博士班之學制規模,進一步擴展與深化本系的教學與研究能量。

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    具定位校正機制之群組機器人路徑規劃與路徑追蹤
    (2016) 彭君豪; Peng, Jun-Hao
    本論文提出具定位校正機制之群組機器人路徑追蹤以及路徑規劃演算法,透過融合里程計以及雷射距離感測器的設計,來解決里程計存在累積誤差的問題。在定位方面則是引進蒙地卡羅定位法,以粒子濾波器作為主要架構,藉由雷射資訊進行機器人自主定位,透過定位結果補償移動過程中里程計的誤差,來達到更好的控制效果。在路徑規劃方面,考慮到路徑會隨著機器人的移動而有所改變,基於D*Lite 演算法的基礎,並將演算法推廣到群組,視其他機器人為障礙物,進行迴避。並交由MySQL伺服器進行資料統籌,減少機器人的運算負擔,讓機器人可以專心處理感測器資訊。在路徑追蹤方面,本文使用倒階控制法設計運動學控制器,將路徑規劃的結果當作參考信號,以MCL定位以及里程計混合輸出結果取代過去所使用的里程計定位,以避免里程計的累計誤差。實驗結果表示此方法能使機器人準確運行於事先規劃好的軌跡之上,並且能夠發現群組中其他機器人的存在,並嘗試進行迴避。