電機工程學系

Permanent URI for this communityhttp://rportal.lib.ntnu.edu.tw/handle/20.500.12235/85

歷史沿革

本系成立宗旨在整合電子、電機、資訊、控制等多學門之工程技術,以培養跨領域具系統整合能力之電機電子科技人才為目標,同時配合產業界需求、支援國家重點科技發展,以「系統晶片」、「多媒體與通訊」、與「智慧型控制與機器人」等三大領域為核心發展方向,期望藉由學術創新引領產業發展,全力培養能直接投入電機電子產業之高級技術人才,厚植本國科技產業之競爭實力。

本系肇始於民國92年籌設之「應用電子科技研究所」,經一年籌劃,於民國93年8月正式成立,開始招收碩士班研究生,以培養具備理論、實務能力之高階電機電子科技人才為目標。民國96年8月「應用電子科技學系」成立,招收學士班學生,同時間,系所合一為「應用電子科技學系」。民國103年8月更名為「電機工程學系」,民國107年電機工程學系博士班成立,完備從大學部到博士班之學制規模,進一步擴展與深化本系的教學與研究能量。

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    基於深度強化學習之自動充電系統電腦視覺與機械手臂控制系統發展
    (2024) 謝俊毅; Sie, Jyun-Yi
    隨著科技與電動車技術的蓬勃發展,近年來電動車獲得更多關注,建設更為便利的充電設施已然是電動車主們一大需求。因此本論文提出一主僕式架構之自動充電系統,提供自動充電服務,整體架構由自主移動式充電機器人與電源拖車組成,並搭配本研究設計之充電行為流程、充電插座姿態辨識與使用深度強化學習(Deep Reinforcement Learning, RL)於機械手臂運動控制,最終實現可提供充電服務之自動充電系統。本論文於充電插座自動辨識上使用Yolo、PnP等電腦視覺技術,並搭配類神經網路進行座標補償。在機械手臂控制策略上使用深度強化學習之深度確定策略梯度(Deep Deterministic Policy Gradient, DDPG)與近端策略最佳化(Proximal Policy Optimization, PPO)進行模擬實驗,並最終使用PPO搭配PID補償器進行實作,此設計架構可有效補償PPO輸出之穩態誤差,在機械手臂運動控制方面,滿足系統執行自動充電服務的需求。