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以二維影像輪廓資料重建三維物體模型
(2009) 郭江禹; Jiang-Yu Guo
本論文研究之目的是建立一套自動化物體模型重建系統，並發展利用二維影像輪廓來重建三維物體模型之技術，藉由二維影像輪廓的建立，使物體能夠呈現出三維立體的模型，可應用於醫學物理療法中，例如:核磁共振造影系統、核子醫學系統…等等，並可結合機械手臂系統，達到辨識與挾持物體之自動化功能。在產生三維立體模型方法中，目前最常見到的有下列幾種:第一，最為直接的方式，是使用三維模型繪圖軟體(如:3D Maxs)來製作出三維的模型；第二，使用三維量測掃描系統，對物體直接進行掃描，透過三維空間資料，以電腦建立出三維立體模型；第三，使用攝影機拍攝，藉由所得到的二維數位影像組合，或經數位影像處理後，搭配一些演算法，並建立出三維立體模型。本研究即採用第三種方式，來建立三維立體模型。首先，藉由投影原理的概念，以兩台CCD 攝影機，模擬出工程圖學四個象限中之第一象限的直立式投影面與水平式投影面，並且將此兩面的投影，透過本論文的演算法，把二維影像序列的座標值提取出來。並搭配OpenGL的函式，將三維的座標點連結後，即可得粗略的三維立體模型，接著佈局網格，並且進行著色與打光的技術，三維的立體模型即可完整地產生出來。由實驗結果可得知，本研究成功地建立一套三維立體模型重建系統，利用攝影機拍攝物體外型並經過多重數位影像處理技術，將物體之三維立體模型重新建立於電腦中，用以提供機械手臂作後端處理之用。
以電磁推進機構設計與控制之三維精密定位平台
(2007) 謝松佑; Sung-Yu Hsieh
本論文研究之目的是設計並實現一新型、長行程、三自由度運動的奈米級定位平台，此平台能夠整合並應用於原子力顯微鏡，來達成長行程與精密定位之需求。在本論文中，對於硬體架構、電磁致動器設計以及高效能的控制器設計都有完整介紹。本研究計畫即是基於本精密運動實驗室以前對於電磁驅動器研究之基礎，再結合撓性機構之設計，進行一創新型之次微米級微步進定位平台之研製作為本研究之主要課題。本研究擬架構一電磁驅動式的次微米級微步進定位平台機構，引入機電整合(Mechatronics) 的設計概念，在設計與製造產品中，對於精密機械工程，電子控制以及系統思考三方面的協調合作設計，建立新型的次微米級微步進定位平台機構，輔以發展之PID控制理論，選用PID控制是歷史最悠久、生命力最強的基本控制方式，具有適應力強、原理簡單、強軔性好等優點，可以不必深究其模型結構，直接應用PID控制。本論文所設計的平台在X與Y二維度之最大行程可達，且最高解析度為，平台整體尺度為。平台主體係採用一體成型的XY二維撓性結構作為無乾摩擦力的引導機構；致動裝置採用三組類音圈馬達原理所設計之電磁致動器，利用直接驅動軸向的排列方式，以達成三個自由度的運動。
以電磁驅動之二維高精度定位平台設計與控制
(2008) 周昌翰; Chang-Han Jou
本論文研究之目的是設計並實現一新型、長行程、二自由度運動的微米級定位平台。本研究是基於本精密運動實驗室以前對於電磁驅動器研究之基礎，再結合機構之設計，進行一創新型之微米級微步進定位平台之研製作為本研究之主要課題。我們所設計之新型電磁推力精密定位系統，其構造是由兩個主動式之線圈與一個兩端鑲有永久磁鐵之被動式移動平台所組成，而其驅動原理是利用電磁線圈與永久磁鐵間所產生之相互作用力，藉由調整輸入電磁線圈之電流，而改變運動平台之位置。因此特殊之機構設計使本研究之定位系統運行時，具有兩倍之推力。首先，我們先設計與實現定位系統受控裝置並且對其建立與分析系統之動態模型，而後則分別建立PID控制器、適應模糊控制器與適應滑動模式控制器並且對滑軌之摩擦力作補償設計。由模擬與實驗結果證明此系統為可行的。本論文所設計的平台在X與Y二維度之最大行程可達，且最高解析度為，平台整體尺度為。平台主體機構採用鋁合金材料，以減輕定位平台之重量，導引裝置採用上銀科技之線性滑軌；致動裝置則X軸與Y軸分別使用兩組電磁驅動致動器來達成定位平台二維之運動。
使用轉角偵測與虛擬網格法重建三維模型
(2011) 黃盈源; Ying-Yuan Huang
本研究主要之研究目標為使用二維影像重建三維物件模型。一般研究上所使用的方法為非接觸式系統中的立體視覺法，此方法模擬人類雙眼感知影像進而推算物體與雙眼間之深度，因此系統需要使用兩隻攝影機進行影像的擷取，擷取後的兩張影像進行匹配找出現實空間中一點分別投影至二維影像的投影點，之後利用現實空間與相機座標系統彼此間的幾何轉換關係，藉由兩張影像上的投影點計算出此一點於現實空間中之深度資訊，如此一來即可重建出物體的三維模型。然而立體視覺法中困難之處在於如何從左右兩影像準確地找出相對應的投影點進行深度計算，因此針對此問題在過去的研究提出從外部投影一結構光至物件表面，藉由結構光協助系統定位左右兩影像中相對應的投影點，然而此法受限於物體表面之顏色。故本研究提出之三維重建方法無須藉由投影結構光即可重建出物件之三維模型，針對簡單幾何物件以及曲面物件分別使用轉角偵測以及虛擬網格協助系統定義左右兩影像中相對應的投影點重建出物件之三維模型，簡單幾何物件之特徵點通常出現於輪廓之轉角處，因此系統透過轉角偵測找出左右兩影像中物件輪廓之特徵點，藉由立體視覺法重建起特徵點之深度資訊將特徵點重建至三維座標空間中，再根據重建之特徵點還原出物件之三維模型。在另一方面，由於曲面物件不同於簡單幾何物件在轉角處有明顯之特徵點，因此本研究先於左物件影像建立起虛擬網格，藉由極線幾何原理估測曲面物件左右兩影像中相對應的投影點，於右物件影像建立起相對應的虛擬網格，根據左右兩物件影像之虛擬網格以立體視覺法成功地重建出曲面物件之三維模型。
利用 RFID 感測器於室內環境之盲人導航系統
(2012) 林宗翰
本研究主要之研究目的為協助視障者在不熟悉之路途中，因為失去方向或迷路而無所適從，於是在導盲杖上設計具有偵測位置與方向之RFID感測模組，並且將路徑規劃演算法加入於系統中，提供視障者能在不熟悉環境裡找到自己所處於的位置與方向，並提供導航之功能。一般研究上所使用的方法多利用超音波感測器判別前方障礙物距離視障者多遠，或是利用機器人導引方向，並將感測器裝置於機器人上，視障者無法有較大的行走自由度，會變得綁手綁腳，且機器人製作上價格昂貴。然而在多方面考量後，我們採用最近幾年來極為熱門且技術越來越成熟之RFID作為智慧型導盲杖感測器應用，希望能讓視障者在室內環境中自在的行走；研究中藉由手杖裝上RFID讀取器作為室內定位的設備，將室內空間地板上佈滿RFID電子標籤，依照RFID標籤之特性，每一個標籤會有一個屬於自己之辨識碼，因此經由RFID導盲杖接觸到電子標籤後，可得知視障者目前位置，若視障者迷失方位後，可透過系統之方向判別功能取得所在方向，並且將訊號回傳於系統主控端，主控端再利用所得訊號將語音透過藍芽耳機告知視障者，視障者也可依照自己想到達之位置，選擇路徑規劃之功能，系統會經由使用者之需求以Dijkstra's演算法規劃最短路徑，協助盲人快速指引最佳路徑。
奈米平台上之逆Bouc-Wen模型迴路增益強韌控制
(2014) 蔡一豪; I-Haur Tsai
本研究針對單軸壓電定位平台進行遲滯效應補償及設計迴路增益強韌控制器，使平台能消除非線性遲滯效應且達到精密定位。由於半導體製程的發展快速，對於晶片載台的定位精度要求也亦趨嚴格，傳統機械架構已難以達到高精度之要求，由於壓電材料具有高解析度、高精度等優點，採用壓電材料作為晶片載台驅動器，驅動平台達到精密定位需求，具有相當的發展潛力。本研究藉由系統鑑別技術，將系統非線性遲滯效應的特性先透過Bouc-Wen模型建立其模型，並進而補償此非線性特性；此外，亦透過適當的控制器設計，使壓電制動平台能達到高精度定位控制效果。實驗結果顯示，所設計的遲滯補償及控制器，能有效地消除非線性影響及達到預期的控制目標。
工業4.0計畫中智慧型機器人發展之趨勢
(國立臺灣師範大學師資培育與就業輔導處, 2015-09-??) 陳美勇; 鍾秉剛; Mei-Yung Chen; Bing-Gang Jhong
隨著國際因素與全球化衝擊，產業轉型勢在必行，各國紛紛提出產業戰略應對方案，臺灣要在國際上維持競爭力也應有所變化。本篇針對臺灣近年來智慧型機器人的發展情況進行概述，包括目前臺灣從事機器人相關研究之人力分析、目前臺灣具備的人才堵育計畫與競賽、產業發展情況以及發展優勢與機會等面向進行討論，期望能讓讀者能夠初步了解臺灣在智慧型機器人相關產業的發展與所面臨問題，以及思考未來臺灣將如何調整發展的步伐以跟隨世界的相關產業發展趨勢。
工業4.0計畫中智慧型機器人發展之趨勢
(國立臺灣師範大學師資培育與就業輔導處, 2015-09-??) 陳美勇; 鍾秉剛; Mei-Yung Chen; Bing-Gang Jhong
隨著國際因素與全球化衝擊，產業轉型勢在必行，各國紛紛提出產業戰略應對方案，臺灣要在國際上維持競爭力也應有所變化。本篇針對臺灣近年來智慧型機器人的發展情況進行概述，包括目前臺灣從事機器人相關研究之人力分析、目前臺灣具備的人才堵育計畫與競賽、產業發展情況以及發展優勢與機會等面向進行討論，期望能讓讀者能夠初步了解臺灣在智慧型機器人相關產業的發展與所面臨問題，以及思考未來臺灣將如何調整發展的步伐以跟隨世界的相關產業發展趨勢。
應用人工智慧技術於肺音診斷系統
(2010) 周承漢; Cheng-Han Chou
摘要　　胸腔聽診為診斷肺部病症的主要方法，醫生藉由聽診器聽取肺部聲音，憑藉其專業認知與經驗來判斷不同的肺音所代表的病症。在120 Hz以下的生理訊號是由心音與肺音組成，而人耳對於低頻的靈敏度不高，故造成醫生在聽診判斷上的困難。為解決此一問題，本研究的目的為建構多種肺音辨識系統，用來辨識肺泡音(vesicular breath sounds)，支氣管音(bronchial breath sounds)，氣管音(tracheal breath sounds)，爆裂音(crackle)，哮喘音(wheeze)，喘鳴音(stridor)等六種常見肺音。首先使用壓電麥克風與資料擷取卡NI-PXI 4472B擷取人體肺音訊號，並作訊號預處理。接著以小波轉換作為特徵擷取之方法，透過圖形監控軟體LabVIEW 設計小波轉換之架構，訊號分解後之六個頻段做標準差與平均值運算，以得十七個特徵值。在分類器方面，本研究以倒傳遞與學習向量量化類神經網路作為系統分類器之子系統，用以模擬網路之可行性與內部參數，再經由LabVIEW建構類神經網路，分別測試其網路分類率，最後整合各子系統並建構二階段式類神經網路，以提升系統之可靠度。由實驗結果顯示，相較於傳統聽診方式，本研究成功建構出一套多種肺音診斷系統，可正確地分類出六種常見肺部聲音，彌補人耳對於低頻靈敏度不高的缺點，並由圖形監控軟體LabVIEW建構人機介面，顯示肺音之頻譜、登記病歷資料等，可供醫生作為診斷肺部疾病病患之輔具。其結果顯示，本研究所建構之系統其辨識率可達95%。關鍵詞：肺音聽診、類神經網路、小波轉換、接受器操作特性曲線。
應用可變步長適應滑模結合指數律演算法於機械手臂追跡之控制器設計
(2015) 楊智翔; Zhi-Xiang Yang
本研究主要在於結合指數律(exponential law, EL)於可變步長適應滑模控制器(variable step size adaptive sliding mode controller, VSSASMC)並應用於機械手臂的追跡。在設計控制器時考慮到機械手臂的不確定量與外界干擾，於是本研究選擇具有良好強健性的滑動模式控制器為主控制器。而滑動模式控制中有一設計參數為切換增益(switching gain)，此參數必須大於系統的干擾和不確定量的上界(upper bound)，但是通常我們並無法直接知道上界值只能通過重覆測試調整。為了使系統能夠應付未知邊界的不確定量與干擾，本研究加入適應控制調整滑動模式中的上界參數，使控制器能應付多變的情況。而適應控制本身則會使系統響應變慢，因此引入了指數律使系統更快收斂。而指數律不只可以與滑動模式控制結合達到減小跳切現象的效果；同時也能和適應控制結合成可變步長適應控制，使適應律的步長依誤差而調整。並且通過Lyapunov函數及Barbalat引理證明系統穩定性。最後經由實驗驗證此控制器的性能。
應用強健性重複滑動模型控制於機械手臂定位追跡控制器設計
(2015) 張煒騰; Wei-Tang Chang
本研究利用非線性控制理論實現重複控制結合滑動模型控制於非線性系統之四軸機械手臂上，使得輸出的追跡效能具有較高精度，且在外部干擾訊號以及系統未知項影響下有較佳的強健性。機械手臂精密運動控制在實際的應用上經常面對不同型態的負載，如不可預測的外部干擾訊號、系統未知項(System Uncertainty)，或是系統模型自身的影響：重力、柯氏力、慣性力等等，在不同型態的負載影響下使得系統輸出效能的精準度與穩定性受到影響。為了有效提高系統的輸出效能，必須對外部干擾訊號以及系統未知項的影響加以抑制。本研究致力於機械手臂的精密運動控制。其中滑動模型控制設計用來消除外部干擾訊號以及系統模型的影響，增加系統的強健性。結合重複控制抑制系統未知項的影響，即使系統包含未知項依然能夠達成追跡控制。
應用時頻分析於建立運動員肺音訊號比較系統
(2012) 黃建州; Chien-Chou Huang
胸部聽診一直以來都是醫生用來診斷病人肺部病症的主要方法，醫生藉由聽診器聽取肺部的聲音，來判別病人的健康狀況以及所得病症。但自從科技的進步，數位聽診漸漸取代了傳統聽診，成為新一代主流的技術。數位聽診具有多工處理，可記錄，以及可數據化演算之優點，使得聽診技術進入一個新的紀元。透過將肺音訊號影像化，以及使用科學上訊號分析的訊號法來分析肺音訊號，我們可以從肺音訊號得到比已往更多的訊息。本研究的目的為透過肺音擷取系統以及時頻分析方法來建立一套可以觀察不同運動種類運動員之肺音訊號之系統，並透過此系統來分析不同運動種類以及其肺音訊號之間的特色與關係。首先使用一般聽診器與數位單指向性麥克風（鐵三角AT9904）做結合，製作成16個數位聽診器，並在人體背後肺部的位置布置麥克風陣列。透過USB音效卡以及Audio Stream Input Output(ASIO)驅動程式將肺音訊號錄製至電腦硬碟中並儲存。儲存在電腦中的肺音訊號，透過MATLAB以及Visual Signal軟體做訊號前處理以及時頻分析。本研究採取了三種時頻分析方法，分別為短時傅立葉轉換法（Short Time Fourier Transform，STFT）、Morlet小波轉換法（Morlet Wavelet Transform，Morlet WT）以及希爾伯．黃轉換法（Hilbert Huang Transform，HHT）。三種分析法各有其特色以及優點，但三種分析法中，本研究認為HHT最適合做為不同運動種類運動員之肺音差異之比較。熵(Entropy)之原理也用來作為呼吸氣流流速模型的參數之一。本研究透過以上方法來建立一個可以觀察不同運動員肺音特色之系統
機械手臂結合影像系統之控制
(2012) 葉傅文; Fu-Wen Ye
本論文的研究內容為使用機械手臂結合影像辨識系統，取得工作空間中目標物件之座標，以進行物件的抓取或移動。由於機械手臂在現實生活當中的應用存在許多變數，不同的任務下針對物件姿態所能容許的移動方式可能有所限制，例如移動盛水的杯子要避免傾倒的姿勢。一般過去的研究僅強調物件定位的精確度，而並未考慮機械手臂的姿態，有鑒於此，本控制系統會在執行物件的抓取時，依據任務之目的切換不同的控制策略，以符合正確的任務目的與物件擺放姿態。若要將機械手臂整合影像系統並成功應用於實作，則必須依照工作空間內的變化做出即時的運算，本研究除了利用影像處理進行物件的輪廓與顏色判別外，還配合夾爪上的雷射光模組所投影的光點作為回饋進行定位。在本研究當中所使用的機械手臂具有六軸關節存在運動學冗餘度的問題，因此本研究之系統必須事先進行D-H座標系統的順向與逆向運動學分析，推算出三維空間卡式座標系統與機械手臂各關節馬達轉動角度之間的關係，如此一來才能實現快速、靈活與準確的控制。本研究最後成功建立一套通用的多軸機械手臂控制方法，能夠應用到各種類似配置的機械手臂上，透過影像處理分析攝影機接收到的資訊，以應付各種不同的環境下更加複雜的應用與操作。
鐵心永磁同步線性伺服馬達應用於雙軸高精密伺服平臺之運動控制器設計及效能分析
(2013) 楊東諺; Tung-Yen Yang
本研究之主要目的為開發一套雙軸式高精密運動控制平臺。所使用之致動器為鐵芯式永磁同步伺服線性馬達。在雙軸同動之前，先對單軸進行磁推力及馬達系統的數學模型建模，而後利用數學模型進行控制器設計。在本研究中，首先設計控制器為步階迴歸滑模控制器(BSMC)、而後利用Lyapunov穩定理論，完成適應性步階迴歸滑模控制器(ABSMC)，另外為了提高系統精度，分別導入兩種不同補償方式(1)加入一維小腦模型類神經控制器(1DCMAC) (2)加入干擾估測器(Disturbance Obsever)。雙軸同步線性馬達在精密控制上面臨三大干擾分別為漣波效應(Ripple effect)、摩擦力(Friction)及雙軸間的同動耦合(Coupling)問題。因此在控制器的設計上，需要考量環境因素及干擾之補償，並藉由非線性控制理論、Lyapunov穩定理論，完成非線性控制器設計，以提高系統精密控制效能。在精密運動平臺的應用上，不外乎精密定位及動態軌跡追蹤。本論文將著重探討在精密動態控制下的效能分析，即使環境中具有干擾存在，整體系統響應仍然保持著精密控制效果。本研究所使用的永磁鐵芯式同步線性伺服馬達，為上銀公司(HIWIN)所生產，產品型號分別為LMS27(X軸)、LMS13(Y軸)，其最大行程皆為200mm。光學尺為Renishaw公司之產品，產品型號為RGH22Y，其解析度為0.1μm。人機介面採用美商儀器公司(National Instrument)產品LabVIEW 2010 Professional Development System進行控制器程式撰寫及開發。
鐵芯式永磁同步伺服線性馬達應用於高精密度定位平台之運動控制與設計
(2012) 盧建勳; Jian-Shiun Lu
本研究之主要目的為建置一部高精密度定位控制平台，且為了達到次微米等級之精密控制，我們設計了四種控制器作為提升定位平台系統精密度的方法，分別為兩個系統主要控制器與兩個輔助控制器，其中主要控制器包含了PID控制器與適應性步階迴歸滑模控制器（ABSMC），而輔助控制器則有變速度控制器（VSC）與遞迴式類神經網路補償控制器（RNNC）。在高精密度定位平台之控制性能中，有兩項控制性能是必備的，即高精密定位控制與高精密動態軌跡追蹤控制的能力。因此我們將比較兩個主控制器PID與ABSMC在上述兩項控制性能上的優劣，最後選定性能優者為本系統之主控制器。當高精密度定位平台在執行定位控制的過程中，往往因為較嚴重的暫態超越量，影響定位控制的精密度，所以我們將系統主控制器結合VSC輔助控制器為系統暫態效能做改善。而在執行動態軌跡追蹤控制的過程中，其動態軌跡移動之反曲點通常會有較大的追蹤誤差出現，此也是造成定位平台精密度不足的主因，在此我們將系統主控制器結合RNNC輔助控制器，改善系統動態反曲點之最大誤差量。本研究之高精密定位平台控制，主要由鐵芯式永磁同步伺服線性馬達作為驅動系統，其最大行程為200mm，而光學尺之精密度為0.1μm，在系統控制器設計方面，主要是採用LabVIEW 2010 Professional Development System，作為控制器程式設計之軟體與操作介面。
雙足機器人站立姿態擾動平衡控制
(2015) 李昀翰; Yun-Han Lee
本論文的主要目的為為實驗室展開中形人型機器人的研究，以期在機器人研究領域上有新的一步。人形機器人開發後的第一步首先要能成功站立，並可應付外界一定程度的干擾還能維持不倒，因此站立姿態擾動平衡恢復控制將為本文首要探討的運動規劃。人形機器人成功站立後，鎖定機器人膝關節，僅踝關節和髖關節可制動，由軌道能量的概念，針對外界水平向擾動後系統質心的位置和速度狀態去計算系統軌道能量，由此導出系統能量和地面壓力中心的關係，並賦予此壓力點為腳底的瞬時擷取點，當瞬時擷取點都維持在壓力中心臨界值所包圍的腳底支撐多邊形內部時則應用倒單擺系統所推展出來的踝關節穩定策略來維持機器人的恢復穩定；當超過壓力中心可能承受的臨界後，則切換到線性飛輪倒單擺所推展出來的髖關節穩定策略來導回機器人的平衡。踝關節和髖關節的制動扭矩由虛擬模型控制導出。針對俯仰軸面而言，上軀幹的質心僅受水平向、垂直向和俯仰軸的旋轉三個虛擬作用力，依虛擬腳指點合力矩為零的概念去推算水平向虛擬作用力，加上垂直向補償重力和關節策略下髖關節對應俯仰軸的旋轉虛擬力矩，三者即可依正向運動學概念導出各關節的相應扭矩。本論文應用Solidworks對機器人平台的機構做規劃與設計，以此設計好的組合件賦予材質等物理特性後，匯入matlab之simulink工具庫中所提供的SimMechanics模組，快速建立符合設計需求的虛擬實體，以此進行運動模擬可加快整個機電系統開發設計的速度與模擬可視化的直覺性。
高精密度管型線性馬達應用於定位平台之設計與控制
(2011) 馬偉恭; Wei-Gong Ma
本篇論文主要目的是設計並實現高精密且長行程的線性平台；在論文中分別對硬體架構、推力的分析與定位控制做介紹。在管型伺服線性馬作推力分析上，由於不同線性馬達，具有不同的磁力線分布；在導體上當線圈通以電流，會產生磁通量Φ，其中Φ的大小與磁場密度和磁場強度來決定；經由對磁通量對時間做微分一次，求得線性馬達的反電動勢為式子，最後依功能原理推導得到力與電流之間的關係；經由模擬圖可以得知因本身結構，在弦波的峰值會有干擾的產生。這些干擾對定位控制上有極大的影響。在線性平台的控制上，主要是使用傳統PID控制器搭配庫倫摩擦力模型與適應滑動模型控制器，做定位控制與分析比較；其中在一些摩擦力與漣波力，我們把他假設為d，根據以上對於伺服管型馬達之動態模式推導與摩擦力模型估測，其控制目標是設計並且控制適當之輸入電流使得系統具有大行程與達成高精密定位準度之性能，亦即使得系統狀態參數快速到達設定位置控制目標。由電腦模擬的結果，可以證實確實能達到良好的控制效果，以達到長行程的運動控制。
高精度管型線性馬達之摩擦分析及補償器設計
(2011) 郭智瑋; Jr-Wei Guo
本論文研究之目的為設計並實現新型的高精密定位平台，並且針對摩擦力進行分析與補償器的設計。摩擦力為一種非常複雜的物理現象，會降低運動控制系統的定位精度與追蹤性能。本論文所設計的實驗平台為單軸的定位平台，行程為210mm，平台整體為52920067mm3。為了減輕定位平台重量，平台機構採用鋁合金，傳動機構採用線性滑軌，致動器則使用管型線性馬達來驅動平台。在摩擦力補償方面，我們首先建立與分析系統之動態模型，然後利用摩擦力模型或滑動觀測針對滑軌之摩擦力做估測，分別結合PID控制器、適應控制器或適應模糊控制器來對摩擦力進行補償，消除摩擦力對定位平台的影響，由模擬與實驗結果證明此系統為可行的。